Розмір шрифту: 

Мобільні роботизовані комплекси, що оснащені високоточним маніпулятором набувають широкого застосування при виконанні спеціальних завдань. Зважаючи на велику кількість схемних та конструктивних рішень актуальною темою досліджень є кінетостатий аналіз маніпуляторів на етапі розроблення технічного рішення та системи керування. Досліджено кінетостатику трьохланкового маніпулятора, шляхом розв'язку системи рівнянь у декартовій системі координат. Розроблена кінетостатична математична модель маніпулятора, дослідження виконані у програмному комплексі Mathcad. Визначено максимальні моменти, що діють у поворотних вузлах, що в подальшому дає змогу оцінити напружено деформований стан механічної передачі. Отримані результати моделювання дозволяють врахувати вплив кінетостатичних параметрів на точність вихідної ланки маніпулятора у режимі реального часу.

роботизований комплекс; маніпулятор; поворотний вузол; математична модель; високоточний вузол, кінетостатичні параметри маніпуляторів.