Робота присвячена розробці узагальненої моделі функціональних модулів мехатронних систем в алгоритмах керування на основі циклічно модульного підходу. Основною задачею є інваріантне зображення існуючого різноманіття пневматичних і гідравлічних пристроїв автоматизації та алгоритмічних компонентів при розробці алгоритмів керування. Запропоновано бінарно-циклічний інваріант з керованими потоками активізації і контролю стану . Показано можливість врахування асинхронних та не детермінованих у часі дій функціональних модулів. Побудовано приклади представлення пневматичних, гідравлічних і інформаційних компонентів у вигляді запропонованого інваріанту. Застосування однорідного представлення елементів системи в алгоритмі керування дозволяє спростити процедури укладання і тестування алгоритмів керування мехатронних систем.